| 項目 |
規(guī)格 |
| 適用的PLC |
CPU 單元版本Ver 2.0 或以上版本的CJ 系列PLC |
| 單元類型 |
CPU 總線單元 |
| 安裝 |
CPU 單元或擴展裝置 |
| 單元數 |
一個CJ1W-MCH71 運動控制單元需要三個標準單元的空間。 |
| CPU單元的數據傳送方式 |
CPU總線單元的CIO區(qū) |
占用1 個單元的區(qū)域(25 字) |
| 對于單元和任務：11 ～ 25 字(取決于運動任務的數量) |
| CPU總線單元的DM區(qū) |
占用1 個單元的區(qū)域(100 字) |
| 對于單元和任務：32 ～ 74 字(取決于運動任務的數量) |
| 自定義位區(qū) |
對于軸：0 ～ 64 字(取決于使用的軸的*大數) |
| 自定義數據區(qū) |
對于軸：0 ～ 128 字(取決于使用的軸的*大數) |
| 自定義數據區(qū) |
對于一般I/O：0 ～ 1280 字(取決于設置) |
| 兼容的設備 |
•歐姆龍SMARTSTEP Junior 伺服驅動器(內置MECHATROLINK-II通信)•
•各種I/O 單元(YASKAWA)。
*多30 個節(jié)點
* 當MECHATROLINK-II 設備連接的節(jié)點數*多16 個(30m 內)或15 個(50m 內)時，不需要使用中繼器單元。MECHATROLINK-II 設備連接的節(jié)點數超過以上描述的情況時需要使用中繼器單元。 |
| 內置程序語言 |
特殊運動控制語言 |
| 控制 |
控制方式 |
MECHATROLINK-II
•位置指令、速度指令、扭矩指令 |
| 控制的軸數 |
32 個軸以下
物理軸/ 虛擬軸：30 個軸以下(可以是物理軸也可以是虛擬軸)
虛擬軸專用：2 軸 |
| 操作模式 |
運行模式、CPU 模式、工具模式/ 系統(取決于工具) |
| 自動/手動模式 |
自動模式：執(zhí)行MC 單元控制運動的內置程序。
手動模式：執(zhí)行CPU 單元(PC 接口區(qū)域)控制運動指令。
注： 自動或手動模式通過CPU單元的PC接口區(qū)域設定。 |
| 控制單元 |
*小設定單位 |
1, 0.1, 0.01, 0.001, 0.0001 |
| 單位 |
mm、inch、deg、pulse |
| *大位置指令值 |
-2147483647 ～ 2147483647 脈沖(已簽署的32 位)不可能為無限制的軸進給模式。
示例： 對于16 位編碼器(65536pulse/rev)，*小設定單元：0.001mm，10 mm/rev，位置指令值的范圍為-327679999 ～ 327679999 指令單位。 |
| 基于CPU單元指令的控制操作 |
伺服鎖定/解鎖 |
執(zhí)行伺服驅動器鎖定或解鎖 |
| 點動 |
通過在系統參數x 超馳中設定速度，對每個軸獨立執(zhí)行連續(xù)的進給。 |
| STEP操作 |
對指定的軸進給指定的距離。 |
| 原點檢索 |
通過系統參數中設定的檢索方法，定義設備原點。 |
| 強制原點 |
將當前位置強制設定為0，以將其設為原點。 |
| **原點位置 |
使用**編碼器時設定原點。
偏差值：已簽署32 位(脈沖) |
| 偏差計數器復位 |
將偏差計數器強制復位為0。 |
| 當前位置預設 |
將當前位置設定為用戶定義的值。 |
| 設備鎖定 |
禁止將運動指令輸出到軸 |
| 單塊 |
執(zhí)行運動程序時一次一個塊。 |
| 自動/手動變更 |
在自動模式和手動模式之間進行切換。 |
| 根據運動程序控制操作 |
定位(PTP) |
以系統參數中設定的速度，針對每個軸單獨執(zhí)行定位。
同步規(guī)格：每塊*多8 個軸
同步執(zhí)行：每個單元*多32 個塊 |
| 直線插補 |
以指定的插補速度，對于*多8 個軸同步執(zhí)行直線插補。
同步規(guī)格：每塊*多8 個軸
同步執(zhí)行：每個系統*多32 個塊 |
| 圓弧插補 |
以指定的插補速度，對于2 個軸執(zhí)行順時針或逆時針圓弧插補。
同步規(guī)格：每個塊2 或3 個軸
同步執(zhí)行：每個系統*多16 個塊 |
| 原點檢索 |
通過系統參數中設定的檢索方法，定義設備原點。
在原點檢索后，可以指定位置的偏差。
**編碼器也可以執(zhí)行原點檢索。 |
| 中斷進給 |
通過向伺服驅動器進行輸入，將指定的軸移動指定的距離來執(zhí)行定位。 |
| 指定時間的定位 |
以指定的時間執(zhí)行定位。 |
| 貫通功能 |
對兩個指定的軸執(zhí)行卷繞操作(貫通控制)。 |
| 電子凸輪、單個軸 |
根據指定凸輪的表數據，并參考所花費的時間，執(zhí)行凸**作。 |
| 同步電子凸輪 |
根據指定凸輪的表數據，并參考指定軸的位置，執(zhí)行凸**作。 |
| 鏈接操作 |
根據設定條件，并參考指定軸的位置，執(zhí)行鏈接操作。 |
| 電子軸 |
以按指定軸和齒輪比計算出來的速度，執(zhí)行同步操作。 |
| 尾隨不同操作 |
參考指定軸的位置，執(zhí)行尾隨和同步操作。 |
| 速度指令 |
向指定的軸輸出速度指令。 |
| 轉矩指令 |
向指定的軸輸出轉矩指令。 |
| 加速/減速曲線 |
梯形或S形 |
| 加速/減速時間 |
加速/減速時間 |
60000ms 以下 |
| S形時間常量 |
30000ms 以下 |
| 外部I/O |
對于高速伺服通信總線 |
一個端口用于MECHATROLINK-II |
| 伺服編碼器 |
增量型旋轉編碼器
**旋轉編碼器(不限制長度ABS，支持部分條件) |
| I/O |
減速停止輸入(或伺服關閉停止)：1pt
通用輸入：2pt
通用輸出：2pt |
| I/O的外部電源 |
24V |
| 進給速度 |
快速進給速度 |
1 ～ 2147483647 [ 指令單位/ 分鐘] |
| 插補進給速度 |
1 ～ 2147483647 [ 指令單位/ 分鐘] |
| 超馳 |
通過系統參數或運動程序將指定的系數應用于速度，來變更操作速度。
0.00 ～ 327.67% (設定單位：0.01%，可以針對每個軸或任務來指定) |
內部超馳(單元Ver.3.1 和
以上版本支持) |
可以通過運動程序設定以下指令的進給速度。
指令 應用超馳的速度
MOVE 快速進給速度
DATUM 原點返回進給速度
MOVEI 快速進給速度、外部定位速度
MOVET 快速進給速度
實際的進給速度使用以下公式計算。
實際進給速度 = 軸進給速度 × (軸超馳 + 內部超馳) |
| 軸控制 |
齒隙補償 |
使用事先注冊的值補償機械齒隙(驅動軸和被驅動軸之間的機械運轉)。
此功能使用伺服驅動器的一個參數。 |
| 定位區(qū) |
無論定位是否完成均可使用此功能。
此功能使用伺服驅動器的一個參數。 |
| 位置回路增益 |
這是伺服驅動器的位置回路增益。
此功能使用伺服驅動器的一個參數。 |
| 進給正轉增益 |
MC 單元中創(chuàng)建的指令值乘以此進給正轉增益。
此功能使用伺服驅動器的一個參數。 |
| 程序 |
任務數 |
運動任務：*多8 個任務 |
| 任務中的并聯分支 |
運動任務：*多8 個分支 |
| 程序編號 |
每個單元*多256 個程序
用于程序的程序編號從0000 ～ 0999。 |
| 程序編號 |
0000 ～ 0499：運動任務的主程序
0500 ～ 0999：運動任務的子程序 |
| 程序容量 |
2 兆字節(jié)
每單元*多8000 塊(按運動程序轉換)。 |
| 塊數 |
每程序800 塊 |
| 位置數據容量 |
10240 點/ 單元 |
| 子程序嵌套 |
*多5 個層次 |
| 啟動 |
從其他任務的程序啟動程序操作 |
| 開始位置方式指定 |
運動任務：初始、繼續(xù)、下一個 |
| 減速停止 |
運動任務：執(zhí)行減速停止(與塊無關) |
| 塊停止 |
運動任務：在當前執(zhí)行的塊結束時執(zhí)行減速停止。 |
| 單塊模式 |
運動任務：執(zhí)行運動程序時一次一個塊。 |
| 斷點(單元Ver.3.0 和以上版本支持) |
對于任何塊均可以使用支持工具設定斷點。設定塊的斷點后，該塊執(zhí)行完后將停止執(zhí)行程序。 |
| 保存程序數據 |
MC 單元 |
閃存?zhèn)浞?/td>
|
| 區(qū)域(單元Ver.3.0 和以上版本支持) |
任何變量(包括反饋當前位置、反饋速度等)位于設定范圍之內時區(qū)域位開啟，位于設定范圍之外時區(qū)域位關閉。
*多可設定32 個區(qū)域。 |
| 數據追蹤(單元Ver.3.0 和以上版本支持) |
同時可追蹤*多兩個組，每個組中1 ～ 16 個數據項。
注： 可追蹤的項目包括位和數據?？梢宰鳛閱蝹€項來處理。
當設定16 個項追蹤到32,768 時僅追蹤了一個項時，可收集到2,048 個數據樣本。 |
| 自檢功能 |
看門狗、FLASH-ROM 檢查、RAM 檢查等 |
| 錯誤檢測功能 |
減速停止輸入、單元號錯誤、CPU 單元錯誤、軟件限制超過錯誤等 |
| 錯誤日志功能 |
可以根據需要，通過IORD 指令從CPU 單元讀取錯誤日志。 |
| 報警復位 |
報警復位 |
| 程序和CAM 數據讀保護(單元Ver.3.1 和以上版本支持) |
可以使用CX-Motion-MCH Ver.2.1 讀保護功能(密碼設定)來限制第三方對程序和CAM 數據的存取。 |
