| 項(xiàng)目 |
規(guī)格 |
| 適用的PLC |
CPU 單元版本Ver 2.0 或以上版本的CJ 系列PLC |
| 單元類型 |
CPU 總線單元 |
| 安裝 |
CPU 單元或擴(kuò)展裝置 |
| 單元數(shù) |
一個(gè)CJ1W-MCH71 運(yùn)動(dòng)控制單元需要三個(gè)標(biāo)準(zhǔn)單元的空間。 |
| CPU單元的數(shù)據(jù)傳送方式 |
CPU總線單元的CIO區(qū) |
占用1 個(gè)單元的區(qū)域(25 字) |
| 對于單元和任務(wù)：11 ～ 25 字(取決于運(yùn)動(dòng)任務(wù)的數(shù)量) |
| CPU總線單元的DM區(qū) |
占用1 個(gè)單元的區(qū)域(100 字) |
| 對于單元和任務(wù)：32 ～ 74 字(取決于運(yùn)動(dòng)任務(wù)的數(shù)量) |
| 自定義位區(qū) |
對于軸：0 ～ 64 字(取決于使用的軸的*大數(shù)) |
| 自定義數(shù)據(jù)區(qū) |
對于軸：0 ～ 128 字(取決于使用的軸的*大數(shù)) |
| 自定義數(shù)據(jù)區(qū) |
對于一般I/O：0 ～ 1280 字(取決于設(shè)置) |
| 兼容的設(shè)備 |
•歐姆龍SMARTSTEP Junior 伺服驅(qū)動(dòng)器(內(nèi)置MECHATROLINK-II通信)•
•各種I/O 單元(YASKAWA)。
*多30 個(gè)節(jié)點(diǎn)
* 當(dāng)MECHATROLINK-II 設(shè)備連接的節(jié)點(diǎn)數(shù)*多16 個(gè)(30m 內(nèi))或15 個(gè)(50m 內(nèi))時(shí)，不需要使用中繼器單元。MECHATROLINK-II 設(shè)備連接的節(jié)點(diǎn)數(shù)超過以上描述的情況時(shí)需要使用中繼器單元。 |
| 內(nèi)置程序語言 |
特殊運(yùn)動(dòng)控制語言 |
| 控制 |
控制方式 |
MECHATROLINK-II
•位置指令、速度指令、扭矩指令 |
| 控制的軸數(shù) |
32 個(gè)軸以下
物理軸/ 虛擬軸：30 個(gè)軸以下(可以是物理軸也可以是虛擬軸)
虛擬軸專用：2 軸 |
| 操作模式 |
運(yùn)行模式、CPU 模式、工具模式/ 系統(tǒng)(取決于工具) |
| 自動(dòng)/手動(dòng)模式 |
自動(dòng)模式：執(zhí)行MC 單元控制運(yùn)動(dòng)的內(nèi)置程序。
手動(dòng)模式：執(zhí)行CPU 單元(PC 接口區(qū)域)控制運(yùn)動(dòng)指令。
注： 自動(dòng)或手動(dòng)模式通過CPU單元的PC接口區(qū)域設(shè)定。 |
| 控制單元 |
*小設(shè)定單位 |
1, 0.1, 0.01, 0.001, 0.0001 |
| 單位 |
mm、inch、deg、pulse |
| *大位置指令值 |
-2147483647 ～ 2147483647 脈沖(已簽署的32 位)不可能為無限制的軸進(jìn)給模式。
示例： 對于16 位編碼器(65536pulse/rev)，*小設(shè)定單元：0.001mm，10 mm/rev，位置指令值的范圍為-327679999 ～ 327679999 指令單位。 |
| 基于CPU單元指令的控制操作 |
伺服鎖定/解鎖 |
執(zhí)行伺服驅(qū)動(dòng)器鎖定或解鎖 |
| 點(diǎn)動(dòng) |
通過在系統(tǒng)參數(shù)x 超馳中設(shè)定速度，對每個(gè)軸獨(dú)立執(zhí)行連續(xù)的進(jìn)給。 |
| STEP操作 |
對指定的軸進(jìn)給指定的距離。 |
| 原點(diǎn)檢索 |
通過系統(tǒng)參數(shù)中設(shè)定的檢索方法，定義設(shè)備原點(diǎn)。 |
| 強(qiáng)制原點(diǎn) |
將當(dāng)前位置強(qiáng)制設(shè)定為0，以將其設(shè)為原點(diǎn)。 |
| **原點(diǎn)位置 |
使用**編碼器時(shí)設(shè)定原點(diǎn)。
偏差值：已簽署32 位(脈沖) |
| 偏差計(jì)數(shù)器復(fù)位 |
將偏差計(jì)數(shù)器強(qiáng)制復(fù)位為0。 |
| 當(dāng)前位置預(yù)設(shè) |
將當(dāng)前位置設(shè)定為用戶定義的值。 |
| 設(shè)備鎖定 |
禁止將運(yùn)動(dòng)指令輸出到軸 |
| 單塊 |
執(zhí)行運(yùn)動(dòng)程序時(shí)一次一個(gè)塊。 |
| 自動(dòng)/手動(dòng)變更 |
在自動(dòng)模式和手動(dòng)模式之間進(jìn)行切換。 |
| 根據(jù)運(yùn)動(dòng)程序控制操作 |
定位(PTP) |
以系統(tǒng)參數(shù)中設(shè)定的速度，針對每個(gè)軸單獨(dú)執(zhí)行定位。
同步規(guī)格：每塊*多8 個(gè)軸
同步執(zhí)行：每個(gè)單元*多32 個(gè)塊 |
| 直線插補(bǔ) |
以指定的插補(bǔ)速度，對于*多8 個(gè)軸同步執(zhí)行直線插補(bǔ)。
同步規(guī)格：每塊*多8 個(gè)軸
同步執(zhí)行：每個(gè)系統(tǒng)*多32 個(gè)塊 |
| 圓弧插補(bǔ) |
以指定的插補(bǔ)速度，對于2 個(gè)軸執(zhí)行順時(shí)針或逆時(shí)針圓弧插補(bǔ)。
同步規(guī)格：每個(gè)塊2 或3 個(gè)軸
同步執(zhí)行：每個(gè)系統(tǒng)*多16 個(gè)塊 |
| 原點(diǎn)檢索 |
通過系統(tǒng)參數(shù)中設(shè)定的檢索方法，定義設(shè)備原點(diǎn)。
在原點(diǎn)檢索后，可以指定位置的偏差。
**編碼器也可以執(zhí)行原點(diǎn)檢索。 |
| 中斷進(jìn)給 |
通過向伺服驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行輸入，將指定的軸移動(dòng)指定的距離來執(zhí)行定位。 |
| 指定時(shí)間的定位 |
以指定的時(shí)間執(zhí)行定位。 |
| 貫通功能 |
對兩個(gè)指定的軸執(zhí)行卷繞操作(貫通控制)。 |
| 電子凸輪、單個(gè)軸 |
|
| 同步電子凸輪 |
|
| 鏈接操作 |
根據(jù)設(shè)定條件，并參考指定軸的位置，執(zhí)行鏈接操作。 |
| 電子軸 |
以按指定軸和齒輪比計(jì)算出來的速度，執(zhí)行同步操作。 |
| 尾隨不同操作 |
參考指定軸的位置，執(zhí)行尾隨和同步操作。 |
| 速度指令 |
向指定的軸輸出速度指令。 |
| 轉(zhuǎn)矩指令 |
向指定的軸輸出轉(zhuǎn)矩指令。 |
| 加速/減速曲線 |
梯形或S形 |
| 加速/減速時(shí)間 |
加速/減速時(shí)間 |
60000ms 以下 |
| S形時(shí)間常量 |
30000ms 以下 |
| 外部I/O |
對于高速伺服通信總線 |
一個(gè)端口用于MECHATROLINK-II |
| 伺服編碼器 |
增量型旋轉(zhuǎn)編碼器
**旋轉(zhuǎn)編碼器(不限制長度ABS，支持部分條件) |
| I/O |
減速停止輸入(或伺服關(guān)閉停止)：1pt
通用輸入：2pt
通用輸出：2pt |
| I/O的外部電源 |
24V |
| 進(jìn)給速度 |
快速進(jìn)給速度 |
1 ～ 2147483647 [ 指令單位/ 分鐘] |
| 插補(bǔ)進(jìn)給速度 |
1 ～ 2147483647 [ 指令單位/ 分鐘] |
| 超馳 |
通過系統(tǒng)參數(shù)或運(yùn)動(dòng)程序?qū)⒅付ǖ南禂?shù)應(yīng)用于速度，來變更操作速度。
0.00 ～ 327.67% (設(shè)定單位：0.01%，可以針對每個(gè)軸或任務(wù)來指定) |
內(nèi)部超馳(單元Ver.3.1 和
以上版本支持) |
可以通過運(yùn)動(dòng)程序設(shè)定以下指令的進(jìn)給速度。
指令 應(yīng)用超馳的速度
MOVE 快速進(jìn)給速度
DATUM 原點(diǎn)返回進(jìn)給速度
MOVEI 快速進(jìn)給速度、外部定位速度
MOVET 快速進(jìn)給速度
實(shí)際的進(jìn)給速度使用以下公式計(jì)算。
實(shí)際進(jìn)給速度 = 軸進(jìn)給速度 × (軸超馳 + 內(nèi)部超馳) |
| 軸控制 |
齒隙補(bǔ)償 |
使用事先注冊的值補(bǔ)償機(jī)械齒隙(驅(qū)動(dòng)軸和被驅(qū)動(dòng)軸之間的機(jī)械運(yùn)轉(zhuǎn))。
此功能使用伺服驅(qū)動(dòng)器的一個(gè)參數(shù)。 |
| 定位區(qū) |
無論定位是否完成均可使用此功能。
此功能使用伺服驅(qū)動(dòng)器的一個(gè)參數(shù)。 |
| 位置回路增益 |
這是伺服驅(qū)動(dòng)器的位置回路增益。
此功能使用伺服驅(qū)動(dòng)器的一個(gè)參數(shù)。 |
| 進(jìn)給正轉(zhuǎn)增益 |
MC 單元中創(chuàng)建的指令值乘以此進(jìn)給正轉(zhuǎn)增益。
此功能使用伺服驅(qū)動(dòng)器的一個(gè)參數(shù)。 |
| 程序 |
任務(wù)數(shù) |
運(yùn)動(dòng)任務(wù)：*多8 個(gè)任務(wù) |
| 任務(wù)中的并聯(lián)分支 |
運(yùn)動(dòng)任務(wù)：*多8 個(gè)分支 |
| 程序編號 |
每個(gè)單元*多256 個(gè)程序
用于程序的程序編號從0000 ～ 0999。 |
| 程序編號 |
0000 ～ 0499：運(yùn)動(dòng)任務(wù)的主程序
0500 ～ 0999：運(yùn)動(dòng)任務(wù)的子程序 |
| 程序容量 |
2 兆字節(jié)
每單元*多8000 塊(按運(yùn)動(dòng)程序轉(zhuǎn)換)。 |
| 塊數(shù) |
每程序800 塊 |
| 位置數(shù)據(jù)容量 |
10240 點(diǎn)/ 單元 |
| 子程序嵌套 |
*多5 個(gè)層次 |
| 啟動(dòng) |
從其他任務(wù)的程序啟動(dòng)程序操作 |
| 開始位置方式指定 |
運(yùn)動(dòng)任務(wù)：初始、繼續(xù)、下一個(gè) |
| 減速停止 |
運(yùn)動(dòng)任務(wù)：執(zhí)行減速停止(與塊無關(guān)) |
| 塊停止 |
運(yùn)動(dòng)任務(wù)：在當(dāng)前執(zhí)行的塊結(jié)束時(shí)執(zhí)行減速停止。 |
| 單塊模式 |
運(yùn)動(dòng)任務(wù)：執(zhí)行運(yùn)動(dòng)程序時(shí)一次一個(gè)塊。 |
| 斷點(diǎn)(單元Ver.3.0 和以上版本支持) |
對于任何塊均可以使用支持工具設(shè)定斷點(diǎn)。設(shè)定塊的斷點(diǎn)后，該塊執(zhí)行完后將停止執(zhí)行程序。 |
| 保存程序數(shù)據(jù) |
MC 單元 |
閃存?zhèn)浞?/td>
|
| 區(qū)域(單元Ver.3.0 和以上版本支持) |
任何變量(包括反饋當(dāng)前位置、反饋速度等)位于設(shè)定范圍之內(nèi)時(shí)區(qū)域位開啟，位于設(shè)定范圍之外時(shí)區(qū)域位關(guān)閉。
*多可設(shè)定32 個(gè)區(qū)域。 |
| 數(shù)據(jù)追蹤(單元Ver.3.0 和以上版本支持) |
同時(shí)可追蹤*多兩個(gè)組，每個(gè)組中1 ～ 16 個(gè)數(shù)據(jù)項(xiàng)。
注： 可追蹤的項(xiàng)目包括位和數(shù)據(jù)?？梢宰鳛閱蝹€(gè)項(xiàng)來處理。
當(dāng)設(shè)定16 個(gè)項(xiàng)追蹤到32,768 時(shí)僅追蹤了一個(gè)項(xiàng)時(shí)，可收集到2,048 個(gè)數(shù)據(jù)樣本。 |
| 自檢功能 |
看門狗、FLASH-ROM 檢查、RAM 檢查等 |
| 錯(cuò)誤檢測功能 |
減速停止輸入、單元號錯(cuò)誤、CPU 單元錯(cuò)誤、軟件限制超過錯(cuò)誤等 |
| 錯(cuò)誤日志功能 |
可以根據(jù)需要，通過IORD 指令從CPU 單元讀取錯(cuò)誤日志。 |
| 報(bào)警復(fù)位 |
報(bào)警復(fù)位 |
| 程序和CAM 數(shù)據(jù)讀保護(hù)(單元Ver.3.1 和以上版本支持) |
可以使用CX-Motion-MCH Ver.2.1 讀保護(hù)功能(密碼設(shè)定)來限制第三方對程序和CAM 數(shù)據(jù)的存取。 |
