項目 |
型號 |
伺服控制 + I/O通信 |
CJ1W-NC482 |
CJ1W-NC882 |
CJ1W-NCF82 |
適用的PLC |
CJ系列 |
可設(shè)置的單元號 |
0~F (CPU總線單元的單元號) |
*大單元數(shù) |
每個裝置10個單元,每PLC16個單元(可用于擴展裝置。) |
分配的
I/O字 |
位置控制單元控制存儲區(qū) |
CPU總線單元區(qū)25字 |
軸操作存儲區(qū) |
在CIO、工作、DM或EM區(qū)的指定字中每個控制軸43字( 2 + 12點輸出字和13 + 16點輸入字)。 |
存儲操作存儲區(qū) |
在CIO、工作、DM或EM區(qū)的指定字中每個任務(wù)7字( 3點輸出字和4點輸入字)。 |
I/O存儲區(qū) |
在CIO、工作、DM或EM區(qū)的指定字中*多1,300字
(輸出:640字,輸入:640字,通信狀態(tài):20字)。 |
可控制的伺服驅(qū)動器*1 |
內(nèi)置EtherCAT通信功能的歐姆龍G5系列伺服驅(qū)動器 |
控制方式 |
使用EtherCAT通信的控制指令 |
控制的軸數(shù) |
4軸 |
8軸 |
16軸 |
*大指令輸出速度 |
104Mpps *2 |
控制單元 |
設(shè)置單元 |
脈沖、毫米、英寸或度數(shù) |
單元乘數(shù)*3 |
×1、×10、×100、×1,000或×10,000 |
電子齒輪比*3 |
單元Ver.1.1或更低版本:1/1~1,048,576/1,048,576
單元Ver.1.3或更高版本:1/1~4,294,967,295/4,294,967,295 |
定位功能 |
存儲操作或直接操作 |
|
單軸控制 |
位置控制 |
4軸 |
8軸 |
16軸 |
速度控制 |
4軸 |
8軸 |
16軸 |
插補控制 |
直線插補 |
4個軸以下 |
4個軸以下 |
4個軸以下 |
圓弧插補 |
2軸 |
2軸 |
2軸 |
存儲操作 |
任務(wù)*大數(shù) |
4 |
4 *4 |
4 *4 |
序列功能 |
JUMP、FOR-NEXT (50層/任務(wù))、PSET以及PRSET |
滯留計時器 |
500/任務(wù), 0~10.00s (以增量0.01s。) |
位置指令
值 |
數(shù)據(jù) |
-2,147,483,648~2,147,483,647指令單元*5 |
位置指令值數(shù) |
500/任務(wù) |
速度指令
值 |
數(shù)據(jù)*6 |
位置控制:1~2,147,483,647 (指令單元/s)
速度控制:-2,147,483,648~2,147,483,647 (指令單元/s) |
速度指令值數(shù) |
500/任務(wù) |
加速時間 |
數(shù)據(jù) |
0~250,000ms |
加速時間數(shù) |
500/任務(wù) |
減速時間 |
數(shù)據(jù) |
0~250,000ms |
減速時間數(shù) |
500/任務(wù) |
輔助功能 |
超馳 |
0.01%~500.00% (可以為每個軸設(shè)置。) |
軟件限制 |
-2,147,483,647~2,147,483,646指令單元(可以為每個軸設(shè)置。) |
齒隙補償 |
在伺服驅(qū)動器中使用補償功能執(zhí)行齒隙補償。設(shè)置范圍取決于伺服驅(qū)動器的規(guī)格。 |
扭矩限制 |
單元ver.1.1或更低版本:僅支持通過ON或OFF指令位來啟用或禁用扭矩限制。
單元Ver.1.3或更高版本:支持通過存儲區(qū)/同步數(shù)據(jù)鏈接變更扭矩限制數(shù)據(jù),以通過開啟或關(guān)閉指令位來啟用或禁用扭
矩限制。 |
同步數(shù)據(jù)鏈接功能 |
單元Ver.1.1或更低版本:無。
單元Ver.1.3或更高版本,用于CJ2H-CPU時(單元
Ver.1.4或更高版本)為速度指令數(shù)據(jù)、扭矩指令數(shù)
據(jù)、扭矩向前進給數(shù)據(jù)和速度限制值提供指令支
持。 |
控制
性能 |
控制周期 |
使用1~2軸時
0.5ms
使用3~4軸時
1ms |
使用1~2軸時
0.5ms
使用3~4軸時
1ms
使用5~8軸時
2ms |
使用1~2軸時
0.5ms
使用3~4軸時
1ms
使用5~16軸時
2ms |
通信周期 |
250μs |
使用1~4軸時
250μs
使用5~8軸時
500μs |
使用1~4軸時
250μs以上。
使用5~10軸
時500μs以上。
使用11~16軸
時1.0ms |
啟動時間 *7 |
直接操作
(高速PTP) *8 |
0.15~0.4ms |
使用1~4軸時
0.15~0.4ms
使用5~8軸時
0.15~0.8ms |
使用1~4軸時
0.15~0.4ms
使用5~10軸時
0.15~0.8ms
使用11~16軸
時0.15~1.2ms |
直接操作
(位) *9 |
1.25~2.25ms |
2.5~4.5ms |
3.0~5.0ms |
存儲操作
(線性插補) *9 |
3.25~4.25ms |
6.5~8.5ms |
7.0~9.0ms |
控制I/O |
伺服驅(qū)動器
接口 |
通信端口 |
EtherCAT端口×1 |
輸出信號 |
外部輸出沒有外部輸出信號。
為伺服驅(qū)動器控制提供以下指令:偏移計數(shù)器復(fù)位位、報警復(fù)位位、伺服鎖定位、伺服解鎖位以及扭矩限制位。 |
輸入信號 |
外部輸入沒有外部輸入信號。
為伺服驅(qū)動器控制的每個軸提供以下狀態(tài)標(biāo)記:原點輸入標(biāo)記、伺服驅(qū)動器報警輸入標(biāo)記以及定位完成輸入標(biāo)記。 |
外部接口
信號 *10 |
每個軸6個信號(外部原點信號、原點附近信號、反向限制信號、緊急停止信號以及中斷輸入信號) |